不做电机辨识、直接带载开矢量（P1300=20 SLVC 无编码器矢量），可以转，但风险很高：容易飞车、低速不稳、转矩不足、报 F07902 失步；工程上不推荐这么干。
西门子 G120/G130/S120：P1300=20 无传感器矢量；P1300=21 带编码器闭环矢量（VC）
两种辨识区别
静态辨识 P1900=1（电机不动）只测定子 / 转子电阻、漏感，可以带载做，机械不用脱开。 作用：建立基础电机模型，满足基础转矩。 现场机械拆不开时，最低限度必须做静态辨识。
动态旋转辨识 P1900=2（电机要旋转）会测量转动惯量、饱和曲线、优化速度环，官方要求脱开负载空载执行。
如果硬带着负载做动态辨识：负载惯量会被误算进电机模型，最容易飞车、速度震荡，甚至损坏机械。
三种场景能不能直接带载运行
场景 1：只录入铭牌参数，完全不做任何辨识，直接切矢量带载启动
现象：电机能转，但电机模型不准。低速转矩差、负载一变就速度飘、飞车、F07902 失步故障；重载 / 低速工况风险最大。
仅适合：极轻载、高速运行、对转速精度几乎无要求的临时测试，严禁长期正式使用。
场景 2：做了【静态辨识 P1900=1】，带载运行
可行，工程上经常这么用。
优点：不用拆联轴器，电机不转就能完成辨识，模型基础参数准确，大幅降低飞车风险。
缺点：没有做惯量和速度环优化，动态响应一般；负载突变时速度波动会比动态辨识大，不适合快速启停、冲击负载。
场景 3：【动态旋转辨识】带载做
不推荐，尽量避免。动态辨识要求电机自由旋转，负载会干扰惯量测量，速度环参数整定错误，极易飞车、过流、机械冲击。
万不得已必须带载做动态辨识：负载必须是空载状态（皮带松开、阀门关闭，无冲击），且确认机械允许电机转动。
防止飞车的配套参数（G120）
频率限幅：P1082 最大频率、P1080 下限频率，锁死输出上限，作为硬保护。
电流限幅 P0640：限制最大输出电流，防止转矩失控飞车。
失速保护 / 速度监控：P217~P219 速度偏差保护，一旦实际速度偏离给定过大直接报警停机。
加减速 P1120/P1121：重载延长，避免瞬间冲击。
模拟量给定：AI 滤波，防止给定信号跳变引发飞车；通讯给定开启断线保护。
推荐调试顺序
录入完整电机铭牌（P0304/0305/0307/0310/0311）
P1300=20 无传感器矢量
P1900=1，静态辨识（带载可执行，电机不转），等待辨识完成
先空载 / 轻载低速试机（5Hz），观察转速稳定度、电流
逐步升频，带载试运行；若速度波动大，微调速度环 P1460/P1462（速度环增益 / 积分）
重要提醒
带编码器闭环矢量 P1300=21：编码器断线、接线错误，无论有没有辨识，都会飞车，务必开启编码器断线监控。
