性致动器分两大类：普通直流电动推杆（简单伸缩，自带机械限位）、伺服 / 步进电缸（高精度位置闭环，带编码器），西门子 PLC 对应两种控制方案。
重点：PLC 数字量输出不能直接驱动推杆电机，推杆工作电流通常几安，PLC DO 点电流很小，必须加继电器 / 固态继电器 / 专用驱动模块做功率隔离
方案 1：普通 24V 直流电动推杆
原理：调换电机供电极性实现伸出 / 缩回，内置机械限位，到极限自动断电。
硬件接线
电源：DC24V 电源给推杆供电，PLC 电源与推杆电源共地
PLC 2 路 DO 输出（如 Q0.0 伸出，Q0.1 缩回）→ 分别驱动 2 个 DC24V 继电器线圈
继电器触点构成H 桥：
Q0.0=ON：继电器 1 吸合 → 推杆伸出
Q0.1=ON：继电器 2 吸合 → 推杆缩回
Q 全部 OFF → 停止
限位反馈（推荐）：推杆内置上下限位开关，接到 PLC DI（I0.0 上限，I0.1 下限），用于程序保护。
【强制互锁！】程序里必须做软件互锁，Q0.0 和 Q0.1 不能同时输出，否则电源短路烧设备；继电器最好再加硬件常闭互锁。
西门子 PLC 程序逻辑（S7-1200/200SMART）
启动伸出：触发信号 →置位 Q0.0，复位 Q0.1；检测到上限位 I0.0=1，立即复位 Q0.0 停止
启动缩回：触发信号 →置位 Q0.1，复位 Q0.0；检测到下限位 I0.1=1，立即复位 Q0.1 停止
急停信号：直接复位两个输出
可选：定时控制，设定伸出 / 缩回时间，适合不需要精确位置的场合。
缺点：开环，只能走到两端限位；中途不知道当前位置，不能停在中间任意位置。
方案 2：带反馈推杆 / 伺服电缸
2.1 电位器反馈推杆
推杆内置电位器，输出 0~5V/0~10V 模拟电压，接入 PLCAI 模拟量输入，把电压换算成行程毫米。
控制：仍然用 DO + 继电器控制伸缩；程序实时读取 AI 位置，到达目标位置直接切断输出。
精度一般，适合中等定位要求。
2.2 带编码器的伺服 / 步进电缸
这种就是伺服线性模组，用脉冲 + 方向或者总线控制：
S7-200 SMART：自带脉冲输出（Q0.0 脉冲，Q0.1 方向），组态运动轴，AXISx_GOTO 指令定位，控制步进 / 伺服电缸
S7-1200/1500：
脉冲模式：工艺对象 TO_PositioningAxis，脉冲 + 方向输出
PROFINET 总线：伺服电缸驱动器走 PN 总线，直接工艺对象控制，FB284（EPos）定位，可回零、绝对定位、相对定位、点动，支持设定速度加减速度
这种方案可以精确停在行程内任意毫米位置，可设置速度，适合反复多点定位。
选型快速对照
表格
| 类型 | 控制方式 | 西门子 PLC | 精度 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
| 普通直流推杆 | DO + 继电器开环 | 全系列 | 低，只到两端限位 | 简单顶升、开门、压紧 |
| 电位器反馈推杆 | DO+AI 模拟量 | 带 AI 模块 | 一般 | 需要中间位置，精度要求不高 |
| 步进电缸 | 脉冲输出 | 200SMART/1200 | 中等 | 多点定位 |
| 伺服电缸 | 脉冲 / Profinet 总线 | 1200/1500(T) | 高 | 精密自动化，同步控制 |
安全要点
软件互锁 + 继电器硬件互锁，防止两路同时导通短路
电源回路增加快熔保险丝
限位信号做硬件 + 软件双重保护，防止冲顶
急停回路硬接线切断推杆动力，不要只靠 PLC 程序停止
强弱电分开布线，动力线和信号线分开，减少干扰。
