信捷 XC 系列 PLC（如 XC3、XC5 等）控制伺服电机的核心是通过脉冲 + 方向信号或总线通信（如 Modbus、CANopen）实现位置、速度或扭矩控制。以下以最常用的脉冲控制方式为例，详细说明硬件连接、参数设置和程序编写方法：
一、系统构成与硬件连接
1. 核心设备
2. 硬件接线（脉冲 + 方向模式）
以 XC3 PLC 控制单轴伺服为例，接线如下：
| PLC 端 | 信号类型 | 伺服驱动器端 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Y0 | 脉冲输出（PULSE） | PULSE+ | 脉冲信号正极（差分信号） |
| COM1（输出公共端） | 脉冲信号地 | PULSE- | 脉冲信号负极 |
| Y1 | 方向输出（DIR） | DIR+ | 方向信号正极（差分信号） |
| COM1 | 方向信号地 | DIR- | 方向信号负极 |
| X0 | 伺服就绪（SON） | SON+ | 伺服使能信号（需接 24V+） |
| X1 | 伺服报警（ALM） | ALM- | 伺服报警信号（常闭，接 COM） |
| 24V+（PLC 电源） | 电源正极 | 24V+ | 给驱动器提供控制电源（需共地） |
| 0V（PLC 电源） | 电源负极 | 0V | 信号地共地 |
二、伺服驱动器参数设置
需根据控制需求设置伺服驱动器的核心参数（以台达 ASD-B2 为例）：
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| P1-01 | 控制模式选择 | 0 | 位置控制模式（脉冲 + 方向） |
| P1-02 | 脉冲输入方式 | 1 | 脉冲 + 方向（差分信号） |
| P1-37 | 电子齿轮比分子 | 1000 | 需根据电机分辨率和负载减速比计算（例：电机 10000 脉冲 / 转，减速比 1:10，则分子 = 1000） |
| P1-38 | 电子齿轮比分母 | 10000 | 分母 = 电机分辨率（10000 脉冲 / 转），最终电子齿轮比 = 1000/10000=0.1，即 1000 脉冲对应电机转 0.1 圈 |
| P2-10 | 伺服使能方式 | 1 | 外部信号使能（通过 PLC X0 控制） |
三、PLC 程序编写（信捷 XC 编程软件 XCPPro）
核心逻辑：通过 PLC 的高速脉冲指令（如PLSY、DRVI）发送脉冲，控制伺服电机的位置或速度。
1. 基本控制程序（位置控制）
ladder
// 初始化：伺服使能 LD X002 // 启动按钮（常开） OR M000 // 自锁 ANI X003 // 停止按钮（常闭） ANI X001 // 伺服报警（常闭，报警时断开） OUT M000 // 伺服使能标志 OUT Y000 // 输出SON信号（伺服使能） // 正向点动（发送固定脉冲） LD X004 // 正向点动按钮 AND M000 // 伺服已使能 PLSY K10000 // 脉冲频率10000Hz K5000 // 脉冲数5000（对应0.5圈，根据齿轮比） Y001 // 脉冲输出口Y1 Y002 // 方向口Y2（正向=1） // 反向点动 LD X005 // 反向点动按钮 AND M000 PLSY K10000 // 频率10000Hz K5000 // 脉冲数5000 Y001 // 脉冲口Y1 Y002 // 方向口Y2（反向=0） // 回原点（触发时找原点） LD X006 // 回原点按钮 AND M000 DRVI K0 // 目标位置0（原点） K5000 // 速度5000Hz Y001 // 脉冲口 Y002 // 方向口 M001 // 回原点完成标志
2. 关键指令说明
四、调试与注意事项
总结
信捷 XC 系列 PLC 控制伺服电机的核心是利用高速脉冲指令发送位置 / 速度指令，配合伺服驱动器的参数配置实现闭环控制。实际应用中需根据负载需求调整脉冲频率、电子齿轮比和加减速参数，并做好限位、报警等安全保护逻辑。若需多轴联动或总线控制，可选用带 CANopen 功能的 XC 系列 PLC（如 XC5），通过总线协议简化接线。
